基于STM32F103的红外循迹避障小车设计（含Proteus仿真）

心已赠人 2023-10-07 00:54 91阅读 0赞

## 基于STM32F103的红外循迹避障小车设计 ##

##### 红外循迹及红外避障实现较简单，无论是51单片机还是STM32单片机，其例程随处可见。但是完全可以运行的Proteus仿真，开源的并不多，更不要说基于STM32单片机的仿真。 #####

##### 下面跟大家聊聊基于STM32F103的红外循迹避障小车的Proteus仿真。 #####

### 首先，我们来验证一下，Proteus软件能否对STM32进行仿真。 ###

##### 我所使用的是Proteus8.6版本，我们可以看到STM32芯片有以下几款： #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

##### 我选用STM32F103R6芯片，进行点灯仿真，从而证明Proteus可以对STM32进行仿真实验。 #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]

##### 可以看到运行之后，LED灯被点亮。 #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]

##### 此部分程序（即STM32点亮LED）如下: #####

#include "stm32f10x.h"
    #include "bsp_led.h"
    #include "bsp_key.h"
    
    
    
    static void Delay(__IO uint32_t nCount)	 //简单的延时函数
    {
        
    	for(; nCount != 0; nCount--);
    }
    
    
    
    /**
      * @brief  主函数
      * @param  无  
      * @retval 无
      */
    int main ( void )
    {
        	
    	LED_Init ();	//初始化 LED
    	Key_GPIO_Config();
      macLED1_OFF ();
      macLED2_OFF ();
    	macLED3_OFF ();
    	
    	while ( 1 )
    	{
        
    		if( Key_Scan(macKEY1_GPIO_PORT,macKEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON  )
    		
    		{
        
    			/*LED1反转*/
    			  macLED1_TOGGLE() ;
    				macLED2_TOGGLE() ;
    				macLED3_TOGGLE() ;
    				 //return main();
    		}   
    		
    			
    	/*	macLED1_ON ();			  // 亮 此处为流水灯程序
    		Delay ( 22100 );
    		macLED1_OFF ();		  // 灭
    
    		macLED2_ON ();			  // 亮
    		Delay ( 22100 );
    		macLED2_OFF ();		  // 灭
    
    		macLED3_ON ();			  // 亮
    		Delay ( 22100 );
    		macLED3_OFF ();		  // 灭	   
    		*/
    	}
    
    }

### 下面开始红外循迹及避障的Proteus仿真： ###

##### 红外循迹模块，选用此款，使用简单，价格便宜 #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]

##### 其工作原理我不再赘述，其原理图如下图： #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]

##### 红外避障模块，对比之后，发现红外避障效果最好的，就是这款红外模块。 #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]

#### 电机驱动模块，选择L298电机驱动，此驱动较常用，使用也较简单。 ####

![在这里插入图片描述][20200514164748522.png_pic_center]

##### 其原理图如下： #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]

##### STM32单片机选择STM32F103C8T6，只需要买此小核心板即可，经济实惠。 #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 7]

##### 单片机最小系统原理图： #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 8]

##### 电源部分原理图如下： #####

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 9]

##### Proteus红外模块的仿真，只能用按键模拟，即单片机引脚检测0、1信号。 #####

### 完整Proteus仿真图如下： ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 10]

### 点击运行 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 11]

### 大家可以看到，程序跑不动，显示在运行，但是程序无法正常循环 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 12]

##### 实践证明，Proteus仿真STM32只能进行简单的仿真，无法进行复杂仿真。不过仿真51单片机是完全没有问题的。 #####

##### 所以，我的建议，直接做实物，最终实物调试成功，没有任何问题 #####

### 来张实物图片 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyMDc4OTM0_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 13]

##### 部分程序如下，可参考 #####

#### 主程序 ####

#include "stm32f10x.h"
    #include "bsp_SysTick.h"
    #include "bsp_led.h"
    #include <string.h>
    #include <stdlib.h>
    #include "bsp_pwm_output.h" 
    #include "infrared.h" 
    #include "delay.h"
    //全局变量
    unsigned int Task_Delay[NumOfTask];
    
    /**
      * @brief  主函数
      * @param  无
      * @retval 无
      */
    int main(void)
    {
        	
    	
    	  //初始化systick
    	SysTick_Init();											//用于延时等操作
    	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    	TIMx_PWM_Init();			//PWM波初始化
      infrared_Initial();		//红外初始化
    	while(1)
    	{
        
    		if((infrared_Scan(infrared_5_GPIO_PORT,infrared_5_GPIO_PIN)==INFRARED_ON)&&\
    			(infrared_Scan(infrared_6_GPIO_PORT,infrared_6_GPIO_PIN)==INFRARED_ON))//前方有障碍,必须两边同时检测到才能触发，否则均认为是误触
    		{
        		
    			DelayS(3);		//延迟3秒
    			if((infrared_Scan(infrared_5_GPIO_PORT,infrared_5_GPIO_PIN)==INFRARED_ON)&&\
    			(infrared_Scan(infrared_6_GPIO_PORT,infrared_6_GPIO_PIN)==INFRARED_ON))//仍旧有障碍
    			{
        
    					TIMx_Mode_Config(500,0,0,500);//右转500ms
    		  		DelayMs(500);
    				
    			}
    			else
    			{
        
    			     TIMx_Mode_Config(500,0,0,500);//直行500ms
    					 DelayMs(500);
    			}
    			
    		}
    		else
    		{
        
    			if((infrared_Scan(infrared_3_GPIO_PORT,infrared_3_GPIO_PIN)==INFRARED_ON))//循迹，右侧内部传感器见到黑线，说明车身方向偏右
    			    TIMx_Mode_Config(0,0,600,0);//轻微左转
    			else if((infrared_Scan(infrared_2_GPIO_PORT,infrared_2_GPIO_PIN)==INFRARED_ON))//循迹，左侧内部传感器见到黑线，说明车身方向偏左
    			    TIMx_Mode_Config(600,0,0,0);//轻微右转
    			else if((infrared_Scan(infrared_4_GPIO_PORT,infrared_4_GPIO_PIN)==INFRARED_ON))//循迹，右侧外部传感器见到黑线，说明车身方向偏左
    			    TIMx_Mode_Config(0,0,900,0);//剧烈左转
    			else if((infrared_Scan(infrared_1_GPIO_PORT,infrared_1_GPIO_PIN)==INFRARED_ON))//循迹，左侧外部传感器见到黑线，说明车身方向偏左
    			    TIMx_Mode_Config(900,0,0,0);//剧烈右转
    			else
    				 TIMx_Mode_Config(500,0,500,0);//直行
    		}
    	}
    
    }

### PWM波程序 ###

#include "bsp_pwm_output.h" 
    
     /**
      * @brief  配置TIM3复用输出PWM时用到的I/O
      * @param  无
      * @retval 无
      */
    static void TIMx_GPIO_Config(void) 
    {
        
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    	/* 设置TIM3CLK 为 72MHZ */
    //  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); 
    	macTIM_APBxClock_FUN (macTIM_CLK, ENABLE);
    
      /* GPIOA and GPIOB clock enable */
      macTIM_GPIO_APBxClock_FUN (macTIM_GPIO_CLK, ENABLE); 
    
      /*GPIOA Configuration: TIM3 channel 1 as alternate function push-pull */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  macTIM_CH1_PIN;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;		    // 复用推挽输出
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(macTIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
      /*GPIOB Configuration: TIM3 channel 2 as alternate function push-pull */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  macTIM_CH2_PIN;
      GPIO_Init(macTIM_CH2_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
      /*GPIOB Configuration: TIM3 channel 3 as alternate function push-pull */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  macTIM_CH3_PIN;
      GPIO_Init(macTIM_CH3_PORT, &GPIO_InitStructure);
    	
      /*GPIOB Configuration: TIM3 channel 4 as alternate function push-pull */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  macTIM_CH4_PIN;
      GPIO_Init(macTIM_CH4_PORT, &GPIO_InitStructure);
    	
    }
    
    /**
      * @brief  配置TIM3输出的PWM信号的模式，如周期、极性、占空比
      * @param  无
      * @retval 无
      */
    /*
     * TIMxCLK/CK_PSC --> TIMxCNT --> TIMx_ARR --> TIMxCNT 重新计数
     *                    TIMx_CCR(电平发生变化)
     * 信号周期=(TIMx_ARR +1 ) * 时钟周期
     * 占空比=TIMx_CCR/(TIMx_ARR +1)
     */
    void TIMx_Mode_Config(u16 CCR1_Val,u16 CCR2_Val,u16 CCR3_Val, u16 CCR4_Val)
    {
        
    	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
    
    /* ----------------------------------------------------------------------- 
        macTIMx Channel1 duty cycle = (macTIMx_CCR1/ macTIMx_ARR+1)* 100% = 50%
        macTIMx Channel2 duty cycle = (macTIMx_CCR2/ macTIMx_ARR+1)* 100% = 37.5%
        macTIMx Channel3 duty cycle = (macTIMx_CCR3/ macTIMx_ARR+1)* 100% = 25%
        macTIMx Channel4 duty cycle = (macTIMx_CCR4/ macTIMx_ARR+1)* 100% = 12.5%
      ----------------------------------------------------------------------- */
    
      /* Time base configuration */		 
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;       //当定时器从0计数到999，即为1000次，为一个定时周期
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;	    //设置预分频：不预分频，即为72MHz
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;	//设置时钟分频系数：不分频(这里用不到)
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式
      TIM_TimeBaseInit(macTIMx, &TIM_TimeBaseStructure);
    
      /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	    //配置为PWM模式1
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	
      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;	   //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
      TIM_OC1Init(macTIMx, &TIM_OCInitStructure);	 //使能通道1
      TIM_OC1PreloadConfig(macTIMx, TIM_OCPreload_Enable);
    
      /* PWM1 Mode configuration: Channel2 */
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;	  //设置通道2的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM
      TIM_OC2Init(macTIMx, &TIM_OCInitStructure);	  //使能通道2
      TIM_OC2PreloadConfig(macTIMx, TIM_OCPreload_Enable);
    
      /* PWM1 Mode configuration: Channel3 */
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val;	//设置通道3的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM
      TIM_OC3Init(macTIMx, &TIM_OCInitStructure);	 //使能通道3
      TIM_OC3PreloadConfig(macTIMx, TIM_OCPreload_Enable);
    
      /* PWM1 Mode configuration: Channel4 */
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR4_Val;	//设置通道4的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM
      TIM_OC4Init(macTIMx, &TIM_OCInitStructure);	//使能通道4
      TIM_OC4PreloadConfig(macTIMx, TIM_OCPreload_Enable);
      TIM_ARRPreloadConfig(macTIMx, ENABLE);			 // 使能TIM3重载寄存器ARR
    
      /* TIM3 enable counter */
      TIM_Cmd(macTIMx, ENABLE);                   //使能定时器3	
    }
    
    /**
      * @brief  TIM3 输出PWM信号初始化，只要调用这个函数
      *         TIM3的四个通道就会有PWM信号输出
      * @param  无
      * @retval 无
      */
    void TIMx_PWM_Init(void)
    {
        
    	TIMx_GPIO_Config();
    	TIMx_Mode_Config(0,0,0,0);	
    }

### 延时程序 ###

#include "stm32f10x.h"
    #include "delay.h"
    
    static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数
    static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数
    
    //初始化延迟函数
    //当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
    //SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
    //SYSCLK:系统时钟
    void DelayInit()
    {
        
    	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟  HCLK/8
    	fac_us=SystemCoreClock/8000000;	//为系统时钟的1/8  
    	fac_ms=(u16)fac_us*1000;//非ucos下,代表每个ms需要的systick时钟数   
    }
    
    //延时nus
    //nus为要延时的us数.		    								   
    void DelayUs(unsigned long nus)
    {
        		
    	u32 temp;	    	 
    	SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载	  		 
    	SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
    	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数	 
    	do
    	{
        
    		temp=SysTick->CTRL;
    	}
    	while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
    	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
    	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	 
    }
    //延时nms
    //注意nms的范围
    //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
    //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
    //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
    //对72M条件下,nms<=1864 
    void DelayMs(unsigned int nms)
    {
        
    	u32 temp;
    	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    	SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
    	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数  
    	do
    	{
        
    		temp=SysTick->CTRL;
    	}
    	while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达
    	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
    	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器
    }
    
    void DelayS(unsigned int ns)//延时秒
    {
        
    	unsigned char i;
    	for(i=0;i<ns;i++)
    	{
        
    		DelayMs(1000);
    	}
    }

#### 涉及到STM32的设计，Proteus软件暂时无法进行完全的仿真，建议直接设计实物，调试实物代替仿真 ####

#### 分享决定高度，学习拉开差距 ####

#### 作为学习者给大家分享自己完成的此作品，希望对大家有帮助，当然上文若有不妥之处，欢迎指正。 ####

#### 欢迎大家留言，批评指正！ ####

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