Gazebo仿真平台

古城微笑少年丶 2023-09-30 11:59 31阅读 0赞

本篇关于内容主要参照冰达机器人教程学习做的笔记：[https://b23.tv/qiFLhjj][https_b23.tv_qiFLhjj]

### 理论部分 ###

gazebo是3D仿真平台，是ROS官方指定的。gazebo适合仿真室内场景，对环节渲染或细节要求不是很高，主要是为了完成功能的仿真演示。

环节模型可导入(官方提供一些场景model)也可自己进行设计(自己设置围墙建筑，最后保存为world后缀文件)

与机器人相关可以人工修改的文件包括：urtf、xacro  
  urtf文件描述robot，可在rviz中有显示，urdf中的标签在Gazebo中无法显示  
  xacro文件描述gazobo中的标签，在urdf的基础上做改动，使机器人可以在gazebo中做显示

通过gazebo插件为robot增加功能（相机、IMU、激光雷达可以直接去官网找）

urdf的生成可以用soldworks，生成特殊3D机器人模型。图像化设置，会直接生成urdf文件夹

urdf文件夹目录下执行命令：check\_urdf 文件名(用于检查urdf的编写是否正确)

### 实验部分 ###

**基本环节搭建**  
注意：环境模型网址改变：[https://gitee.com/bingda-robot/gazebo\_models][https_gitee.com_bingda-robot_gazebo_models]  
gazebo基本操作步骤：  
  1.导入预定场景模型（下载路径.gazebo/gazebo\_models）  
  2.自制场景模型(编辑后保存为world文件，可放置于bingda\_tutorial的world文件夹又launch文件调用)  
  roslaunch bingda\_tutorials gazabe\_world.launch  
  3.自制robot用rviz显示  
  roslaunch bingda\_tutorials display\_robot.launch  
  4.自制robot+自制场景用gazebo显示  
  roslaunch bingda\_tuorials gazebo\_robot.launch

**gazebo中键盘控制机器人在预定场景运动：**  
  终端一：roslaunch bingda\_tutorials simulation\_robot.launch  
  终端二：rqt\_image\_view  
  订阅image\_raw/compressed可以试试看到小车的监控画面  
  终端三：rosrun teleop\_twist\_keyboard teleop\_twist\_keyboard.py  
  使用u,i,o,j,k,l,m,<,>键盘控制完成

rviz显示：  
  1. Fixed Frame换成odom  
  2. 增加TF, RobotModel,LaserScan

注意：LaserScan的Topic要变成/scan  
   键盘控制可看到雷达变换

**gazebo中键盘控制机器人在预定场景SLAM建图(2D,激光)**  
  终端一：roslaunch bingda\_tutorials simulation\_robot.launch  
  终端二：roslaunch robot\_navigation gmapping.launch simulation:=true  
  终端三：roslaunch robot\_navigation slam\_rviz.launch  
  终端四：rosrun teleop\_twist\_keyboard teleop\_twist\_keyboard.py  
  使用键盘控制形成地图，保存地图命令为：  
  roscd robot\_navigation/maps/  
  roscd map\_server map\_server -f map

**gabebo键盘控制导航实验**  
  终端一：roslaunch bingda\_tutorials simulation\_robot.launch  
  终端二：roslaunch robot\_navigation navigation\_stack.launch simulation:=true  
  终端三：roslaunch robot\_navigation navigation\_rviz.launch  
  可以在rviz中调整初始位姿和导航目标  
  注意首先在~/.bashrc中设置 export BASE\_TYPE=NanoCar，可更改，更改目录为gezabo\_test/src/robot\_navigation/param

[https_b23.tv_qiFLhjj]: https://www.bilibili.com/video/BV143411C75B?p=6&share_medium=android&share_plat=android&share_session_id=09900aff-d2ea-4cd4-8480-943cd3f14acf&share_source=COPY&share_tag=s_i&timestamp=1640488467&unique_k=qiFLhjj
[https_gitee.com_bingda-robot_gazebo_models]: https://gitee.com/bingda-robot/gazebo_models