捷联惯导算法与组合导航原理讲义&捷联惯导基础知识剖析目录

r囧r小猫 2023-07-23 10:00 35阅读 0赞

本文汇集了捷联惯导数据分析allan方法、地球模型基本参数及严老师教材《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》

以下是本人的粗浅理解，对各个知识点，提取重点，同时对于一些分析进行了特殊标记；可以看作是自己学习讲义的一些积累，同时发布在网上，希望大家批评指正。后续将继续对组合导航领域的一些经典论文做一些总结！

### **一、捷联惯导算法与组合导航原理讲义** ###

1、[ 惯导运算中的常值&国际单位制&惯导中常用单位][Link 1]

2、[捷联惯导基础知识解析之一（姿态表示方法基础知识）][Link 2]

3、[捷联惯导基础知识之一（姿态更新的毕卡算法、龙格库塔算法、及精确数值解法）][Link 3]

4、[捷联惯导基础知识解析之二（捷联惯导更新算法和误差方程）][Link 4]

5、[捷联惯导基础知识解析之三（噪声和kalman滤波）][kalman]

6、[捷联惯导基础知识解析之四（粗/精对准和GPS/IMU和GPS/里程计组合导航）][GPS_IMU_GPS]

7、[捷联惯导基础知识解析之五（低成本姿态航向参考系统）][Link 5]

8、[捷联惯导基础知识解析之六（捷联惯导与组合导航仿真）][Link 6]

9、[捷联惯导基础知识解析之七（欧拉角、方向余弦矩阵、和四元数之间关系）][Link 7]

10、[捷联惯导基础知识之八（易混淆术语、知识点）][Link 8]

11、[捷联惯导基础知识解析之九万向节死锁/奇异点][Link 9]

### **二、惯导数据分析** ###

1、[Allan方差：标准allan方差求取和重叠(Overlaping)方差求取 & 如何计算各个参数值！][Allan_allan_Overlaping_ _]

2、[IMU之磁力计校准&地磁场&计算磁航向][IMU]

3、

4、

### **三、基础知识** ###

1、[地球形状与重力场模型][Link 10]

2、[捷联惯导知识点之非直角坐标系到直角坐标系][Link 11]

**未完待续……**

[Link 1]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/104915955
[Link 2]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105097949
[Link 3]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105357727
[Link 4]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105244541
[kalman]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105265041
[GPS_IMU_GPS]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105269413
[Link 5]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105286360
[Link 6]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105296048
[Link 7]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105292686
[Link 8]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105410941
[Link 9]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105713454
[Allan_allan_Overlaping_ _]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/104973773
[IMU]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105699482
[Link 10]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/104719071
[Link 11]: https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105174756