第三章 FreeRTOS任务基础知识

痛定思痛。 2023-07-20 10:43 17阅读 0赞

# 第三章 FreeRTOS任务基础知识 #

## 1、任务特性 ##

*  1、简单
 *  2、没有使用限制
 *  3、支持抢占
 *  4、支持优先级设置
 *  5、每个任务都有堆栈导致RAM（运行内存）的增大
 *  6、如果使用抢占的话必须仔细的考虑重入的问题

## 2、任务状态 ##

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xqMTk4NjgxNzkwMg_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
1、运行态：在当前状态下运行的任务  
2、就绪态：处于准备好的任务，等待运行态任务结束运行  
3、阻塞态：等待某个触发的时间时，称之为阻塞态  
4、挂起态：暂停运行某个任务

## 3、任务优先级 ##

任务优先级决定了任务的执行优先级级别，在FreeRTOS中，任务优先级的可选范围为：
    0~configMAX_PRIORITIES-1
    注：数字越大，优先级越高，0优先级我们不能使用，留给系统的滴答定时器内核使用。

## 4、任务实现 ##

/*任务实现的基本框架 */
    void vATaskFunction(void *pvParameters)
    { 
    	while(1)
    	{ 
    	    task_func();//注：这个代表的是自己编写的一些任务函数，不是仅仅一个函数
    	    vTaskDelay();//任务delay函数，当执行完上述程序以后，此时可以进行任务切换，并且任务是内部自动切换任务，无需自己切换
    	}
    	vTaskDelete(NULL);
    }
    
    // 注： vTaskDelay();可以引起（触发）任务调度函数的切换。

## 5、任务控制块 ##

描述任务属性的数据结构称之为任务控制块，为TCB\_t.

typedef struct tskTaskControlBlock
    { 
    	volatile StackType_t *pxTopOfStack;
    	#if(portUSING_MPU_WRAPPERS==1)
    		xMPU_STTINGS   xMPUSettings;
    	#endif 
    	ListItem_t    xStateListItem ;
    	...
    	...
    } taskTCB ;
    typedef taskTCB TCB_t;

## 5、任务堆栈 ##

堆栈：保存一个任务的内存或者寄存器的但前的情况，如果在一个任务中定义的有大量寄存器的值和定义的变量的值，那么堆栈的空间需要更大一些，否则会出现错误或者死机的情况。

举例说明：  
在一个任务中要定义以下基本框架

//任务优先级
    #define LED1_TASK_PRIO 3
    //任务堆栈大小
    #define LED1_STK_SIZE 50 //注：1个size是4个字节，所以这里是4*50=200字节
    //任务句柄
    TaskHandle_t LED1Task_Handler;
    //任务函数
    void led1_task(void *pvParameters) ;

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