STM32F103RCT6之超声波测距（HC-SR04）测试篇

今天药忘吃喽~ 2023-05-28 05:28 68阅读 0赞

## STM32F103RCT6之超声波测距（HC-SR04）测试 ##

*涉及到的东西： 单片机stm32f103rct6、 hc-sr04超声波测距模块、串口输出设备*  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NmOTA5MA_size_16_color_FFFFFF_t_70]

### 之前买的测距，今天终于弄好了，首先是介绍HC-SR04 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NmOTA5MA_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]  
引脚连线：

**Trig触发端，是为了触发超声波测距工作的引脚  
Echo接收信号端：超声波返回到单片机一个高电平，而我们就是通过高电平持续的时间计算距离。**

原理：  
(1)采用 IO 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;  
(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；  
(3)有信号返回，通过 IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是  
(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间\*声速(340M/S))/2;

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NmOTA5MA_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]  
**以上是超声波的手册，可以在网上自行查找** 我这里主要是讲我写代码的测试的过程。  
**公式很重要**：**测试距离=(高电平时间\*声速(340M/S))/2;**

### 开始正题 ###

#### 1.首先我们应该触发块： ####

**Trig设置高电平时间至少 10us**  
下面展示一些 `内联代码片`。

// PA1是触发端
    void hcsr04_init()
    {
        	
    	GPIOA->ODR |= GPIO_ODR_ODR1;
    	 delay_us(20);//延时20us
    	GPIOA->ODR &=~ GPIO_ODR_ODR1;
    }

#### 2.然后我们进行下一步------接收信号判断延时 ####

此过程我遇到很多问题，用了很多办法，输入捕获还不熟，最后使用的是外部触发中断完成的判断高电平时间。

## ***以下重点！！！仔细阅读*** ##

**思路**: 当引脚PA0接收到信号后，就进入中断函数，然后判断，如果是高电平定时器计时，低电平暂停计时并且跟新计时器的CNT。这样只要是进入高点平，就会开启计时器计时，高电平结束进入低电平，停止计时，讲CNT内容获取，最终通过公式计算出距离。

下面展示 `中断函数`。

// TIM2计时，中断是Echo PA0
    int a = 0;
    	if(GPIOA->IDR& GPIO_IDR_IDR0)
    	{
        
    		TIM2->CR1 |=  TIM_CR1_CEN;//开始计时
    	}
    	else	
    	{
        	
    		TIM2->CR1 &=~  TIM_CR1_CEN; //停止
    		TIM2->EGR = TIM_EGR_UG;
    
    		b=  TIM2->CNT;//赋值
    		b=b*170/10000;//公式
    		printf("%dcm   ",b);
    		for(int i = 0; i < 3000000; i++);
    	}
    		EXTI->PR = EXTI_PR_PR0;

### *注：我在公式中用时间us计算的，因为我再TIM2配置的时间是us计算，公式340m/s。所以需要换算单位。* ###

### 最后成功：（我的有小许误差，后续修改，此为测试阶段） ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NmOTA5MA_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]  
（代码工程后续上传，如果您觉得有用就点个‘赞’吧！！！）

### 2020.3.30：[工程地址][Link 1] ###

关注微信公众号获取工程“**MeiXiangDao2020**” 回复：**超声波测距**

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[Link 1]: https://download.csdn.net/download/sf9090/12282516