ubuntu+QT项目中pcl配置引入

逃离我推掉我的手 2023-02-24 08:58 44阅读 0赞

# Ubuntu16.04+QT下的PCL库配置过程 #

## 1、安装PCL库参考Ubuntu安装pcl环境 ##

## 2、安装QT ##

在[点击进入][Link 1]选择合适版本下载，然后运行下载好的安装包即可。

## 3、项目中的配置路径 ##

打开QtCreator，创建一个空的qmake项目，在.pro文件下添加如下内容：

INCLUDEPATH += /usr/include/eigen3
     
    INCLUDEPATH += /usr/include/vtk-6.2
    LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtk*.so
     
    INCLUDEPATH += /usr/include/boost
    LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_*.so
     
    INCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.7
    LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*.so

以上是使用PCL库时需要添加的头文件和库的路径。这些路径和版本号可能会不同，要按实际情况作对应的修改。如果不确定的可以到/usr/lib目录下查一查。

## 4、测试代码 ##

在工程中创建main.cpp，代码如下：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include <pcl/io/io.h>
     
    int main()
    {
        pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
     
        //正方体点云
        for(int i=0; i<20; i++)
        {
            for(int j=0; j<20; j++)
            {
                for(int k = 0; k<20; k++)
                {
                    cloud->push_back(pcl::PointXYZ((i-10)/1.0f, (j-10)/1.0f, (k-10)/1.0f));
                }
            }
        }
     
        viewer.showCloud(cloud);
     
        while(!viewer.wasStopped());
     
        return 0;
    }

编译通过，能运行即可。

[Link 1]: http://download.qt.io/official_releases/qt/

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