QTimer定时器的使用,判断ros是否关闭,ros关闭后关闭窗口

妖狐艹你老母 2023-02-23 08:48 24阅读 0赞

##      QTimer定时器的使用,判断ros是否关闭,ros关闭后关闭窗口 ##

c++

#include <QApplication>
    #include <ros/ros.h>
    #include <QTimer>
    using namespace std;
    
    class MainWindow{
    private:
    
        QTimer timer;
    
    public:
        MainWindow(){
       //定时器
        timer.setInterval(10);
        timer.start();
        //定时信号
        connect(&timer,&QTimer::timeout,this,&MainWindow::timeout);
       //QObject::connect(timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(timerSlot()));
    
    }
    
        ~MainWindow(){
    }
    
        //定时的槽函数 判断ros是否关闭,ros关闭后关闭窗口
        void timeout(){
          //处理消息
         if(ros::isShuttingDown()){
            QApplication::quit();
        }
       }
    };

python

#!/usr/bin/env python
    # coding:utf-8
    import rospy
    from actionlib import SimpleActionServer
    from demo_actions.msg import CountNumberAction,CountNumberFeedback,CountNumberResult
    from PyQt5.QtWidgets import *
    from PyQt5.QtCore import QTimer
    
    
    class MainWindow(QWidget):
        def __init__(self):
            super(MainWindow, self).__init__()
            self.timer = QTimer(self)
            self.timer.setInterval(100)
            self.timer.timeout.connect(self.timeout)
            self.timer.start()
    
        def timeout(self):
     #定时的槽函数 判断ros是否关闭,ros关闭后关闭窗口
            if rospy.is_shutdown():
                QApplication.quit()

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