keil+proteus 智能巡检测温机器人

Bertha 。 2023-02-16 12:06 64阅读 0赞

## 实现机器人避障，测温。 ##

## 并显示障碍物距离和温度。 ##

## 超温停止机器人，障碍物距离过小则避障。 ##

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## Proteus仿真图如下： ##

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MzY2MDQ5Nw_size_16_color_FFFFFF_t_70]**物料清单：**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MzY2MDQ5Nw_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]

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## Keil代码如下： ##

#include <reg52.h>
    #include <stdio.h>
    #include <intrins.h>
    #define uchar unsigned char
    #define uint unsigned int
    
    //  I/o声明及位、变量定义
    sbit L293D_IN1=P0^0; 
    sbit L293D_IN2=P0^1;
    sbit L293D_IN3=P0^2;
    sbit L293D_IN4=P0^3;
    sbit L293D_EN1=P0^4;
    sbit L293D_EN2=P0^5;
    sbit key= P3^3; 
    sbit RX = P1^2; 
    sbit TX = P1^3;
    sbit DQ=P1^5;
    sbit led=P1^0;
    sbit led1=P3^4;
    sbit rs=P3^0;
    sbit rw=P3^1;
    sbit e=P3^2;
    sbit beep=P0^7;
    bit  flag =0;//量程溢出标志位
    int temp=0,temp1=0;//temp为温度的整数部分，temp1为温度的小数部分
    uint  time=0;//用于存放定时器的时间值
    unsigned long S=0;//用于存放距离的值
    
    
    //函数声明
    void delay(uint t);
    uchar init_ds18b20();
    void write_byte(uchar dat);
    uchar read_byte(void);
    char read_tem(void);
    void write_com(uchar com);
    void write_dat(uchar dat);
    void lcdinit();
    void Count(void);//距离计算函数
    void Delay1ms(uint i);
    void Delay10us(uchar i);
    void Forward();//前进
    void Stop(void);//刹车
    void Turn_Retreat();//后
    void Turn_left();//左转
    void Turn_right();//右转
    void Timer_Count(void);
    void StartModule();//启动模块
    
    
    //主函数
    void main(void)
    {
        
    		uint a,bflag=0;
    		uchar n;
    		lcdinit();//屏幕初始化
    		TMOD=0x01;//定时器初始化
    		TX=0;
        EA=1;
        TH0=0;
        TL0=0;          
        ET0=1;
    		n=init_ds18b20();	//18b20初始化
    		if(n)
    		led=0;		
    		temp=read_tem();
    
    		while(temp==85) 
    		{
        
    			temp=read_tem();
    		}
    		temp=0;
    	
    		
    		while(1)
    		{
        
    
    			if(key==0)
    			{
        
    				led=1;	
    				led1=1;				
    				RX=1;
    				StartModule();
    				for(a=951;a>0;a--)
    				{
        
    					if(RX==1)
    					{
        
    					 Timer_Count();
    					}
    				}
    											
    			temp=read_tem();      //温度值的整数部分，显示温度										
    			if(temp>=0)		//正温度+0
    			{
        
    				write_com(0x80+8);
    				write_dat(0xdf);    //显示温度符号
    				write_dat(0x43);     //显示温度符号
    				Delay1ms(5);
    				write_com(0x80+3);
    				write_dat(' '); 
    				write_dat(0x30+temp/10);     //显示温度的十位
    				write_dat(0x30+temp%10);     //显示温度的个位
    				write_com(0x80+6);
    				write_dat('.');
    				write_dat(0x30+temp1);      //显示小数部分
    			}
    			else	 		//负温度
    			{
        
    				write_com(0x80+8);
    				write_dat(0xdf);    //显示温度符号
    				write_dat(0x43);     //显示温度符号
    				Delay1ms(5);
    				write_com(0x80+3);
    				write_dat('-'); 
    				write_dat(0x30+(-1*temp)/10);     //显示温度的十位
    				write_dat(0x30+(-1*temp)%10);     //显示温度的个位
    				write_com(0x80+6);
    				write_dat('.');
    				write_dat(0x30+temp1);      //显示小数部分
    			}
    				
    			//距离显示		
    			write_com(0x40+0x80+8); //显示超声波距离
    			write_dat(0x43);    //显示距离符号
    			write_dat(0x4D);    //显示距离符号
    			Delay1ms(5);
    			write_com(0x40+0x80+4);
    			write_dat(0x30+S/100);     //显示距离的百位
    			write_dat(0x30+S/10%10);     //显示距离的十位
    			write_dat(0x30+S%10);   //显示距离的个位
    						
    			if(temp<50 && temp>-10)
    			{
        
    				Forward();				//前进条件
    
    				if(S<=20)		//设定超声波采集模块距离范围
    				{
        
    					beep=0;
    					Stop();
    					Delay1ms(2000);		  //停
    					Turn_Retreat();		  
    					Delay1ms(2000);		  //退
    					Stop();
    					Delay1ms(1500);		  //停
    					Turn_left();		   
    					Delay1ms(2000);		  //转 避障
    					beep=1;
    				}
    			}				
    			if(temp>=50||temp<=-10)    //判断采集到的温度是否达到上限或下限
    			{
        
    				bflag=1;
    				if(bflag> 0)
    				{
        
    					beep=0;
    					Delay1ms(500);
    					beep=1;
    					bflag=0;
    				}
    				Stop();
    			}
    		}		
    		
    		else
    		{
        
    			stop();
    			led=0;
    			led1=0;
    			write_com(0x01);//设置位置			
    		}
    	}
    }
    		
    void Delay1ms(uint i) //延时ms
    {
         
    	uchar j,k; 
    	do{
         
    			j = 10; 
    		do{
         
    				k = 50; 
    			do{
         
    					_nop_(); 
    				}while(--k);     
          }while(--j); 
        }while(--i); 
    } 
    
    void Delay10us(uchar i) //延时10us
    {
         
       uchar j; 
       do{
         
    		  j = 10; 
    		do{
         
    				_nop_(); 
          }while(--j); 
    		 }while(--i); 
    }
    
    void delay(uint t)//延时
    {
        
         while(t--);
    }
    
    
    void Forward()//前进
    {
        
      L293D_IN1=1; 
      L293D_IN2=0;
      L293D_IN3=1;
      L293D_IN4=0;
    }
    
    void Stop()//刹车
    {
        
      L293D_IN1=0; 
      L293D_IN2=0;
      L293D_IN3=0;
      L293D_IN4=0;
    }
    
    void Turn_Retreat()//后退
    {
        
     L293D_IN1=0; 
     L293D_IN2=1;
     L293D_IN3=0;
     L293D_IN4=1;
    }
    
    void Turn_left()//左转
    {
        
     L293D_IN1=0; 
     L293D_IN2=1;
     L293D_IN3=1;
     L293D_IN4=0;
    }
    
    /*
    void Turn_right()//右转
    {
     L293D_IN1=1; 
     L293D_IN2=0;
     L293D_IN3=0;
     L293D_IN4=1;
    }
    */
    
    
    
    
    void Conut(void)//计算距离
    {
        
      time=TH0*256+TL0;
      TH0=0;
      TL0=0;
      S=time*1.7/100+1;
    
    }
    
    void zd0() interrupt 1//T0中断用来计数器溢出，超过测距范围
    {
        
    		flag=1;
    		RX=0;
    }
    
    void Timer_Count(void)
    {
        
    	 TR0=1;			//开启计数
     	 while(RX);		//当RX为1计数并等待
     	 TR0=0;			//关闭计数
     	 Conut();		//计算
    }
    
     void  StartModule()//启动模块
     {
        
     	TX=1;//启动一次模块
     	Delay10us(2);
     	TX=0;
     }
    
     
    
    
    uchar init_ds18b20()//ds18b20复位初始化
    {
        
         uchar n=0;
         DQ=1;//DQ复位
         delay(8);//稍做延时
         DQ=0;//单片机将DQ拉低
         delay(80);//600us  精确延时，大于480us
         DQ=1;//拉高总线
         delay(8);//15us~60us
         n=DQ;//初始化成功n=0,失败n=1
         delay(4);
         return 0;
    }
    void write_byte(uchar dat)//写字节
    {
        
        uchar i;
        for(i=0;i<8;i++)
        {
        
           DQ=0;//给脉冲信号
           DQ=dat&0x01;
           delay(4);
           DQ=1;
           dat=dat>>1;
        }
        delay(4);
    }
    uchar read_byte(void)//读字节
    {
        
       uchar i,value;
       for(i=0;i<8;i++)
       {
        
           DQ=0;
           value>>=1;
    		  
           DQ=1; //
           if(DQ)
             value|=0x80;
           delay(4);
       }
       return value;
    }
    char read_tem(void)//读取ds18b20当前温度
    {
        
        uchar a=0,b=0,temp0=0;   
        init_ds18b20();
        write_byte(0xcc);//跳过读序号列号的操作
        write_byte(0x44);//启动温度转换
        delay(500);
     
        init_ds18b20();
        write_byte(0xcc);
        write_byte(0xbe);//读取温度寄存器等（共可读9个寄存器）  前两个寄存器是温度
    
        a=read_byte();//读取温度值低位
        b=read_byte();//读取温度值高值
      
        b<<=4;
    		temp1=(a&0x0f);
    		temp1=temp1*0.625+0.5;
        a>>=4;
        temp0=b|a;
        return temp0;
    }
    
    void write_com(uchar com)   //LCD的写指令
    {
        
       rs=0;
       rw=0;
       P2=com;
       e=1;
       Delay1ms(5);
       e=0;
    }
    void write_dat(uchar dat)  //LCD的写数据
    {
        
       rs=1;
       rw=0;
       P2=dat;
       e=1;
       Delay1ms(5);
       e=0;
    }
    void lcdinit()  //1602初始化最大化最小化调整界面
    
    {
        
       Delay1ms(15);
       write_com(0x38);//屏幕初始化
       Delay1ms(6);
       write_com(0x38);
       Delay1ms(6);
       write_com(0x38);
       write_com(0x38);
       write_com(0x0c); 
       write_com(0x06);//当读或写一个字符是指针后一位
       write_com(0x01);//设置位置
      
    }

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![在这里插入图片描述][20200613163102474.png]

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[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MzY2MDQ5Nw_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: https://img-blog.csdnimg.cn/20200613162934593.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MzY2MDQ5Nw==,size_16,color_FFFFFF,t_70
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