ros 写node 存储数据到txt_ROS学习 Python读写文本文件

Myth丶恋晨 2023-01-10 05:16 182阅读 0赞

importrandomimportrospyimportactionlibimportwaypoint\_touring.utils as utilsimportmove\_base\_msgs.msg as move\_base\_msgsimportvisualization\_msgs.msg as viz\_msgsclassTourMachine(object):def \_\_init\_\_(self, filename, random\_visits=False, repeat=False):

self.\_waypoints=utils.get\_waypoints(filename)

action\_name= 'move\_base'self.\_ac\_move\_base=actionlib.SimpleActionClient(action\_name, move\_base\_msgs.MoveBaseAction)

rospy.loginfo('Wait for %s server' %action\_name)

self.\_ac\_move\_base.wait\_for\_server

self.\_counter=0

self.\_repeat=repeat

self.\_random\_visits=random\_visitsifself.\_random\_visits:

random.shuffle(self.\_waypoints)

self.\_pub\_viz\_marker= rospy.Publisher('viz\_waypoints', viz\_msgs.MarkerArray, queue\_size=1, latch=True)

self.\_viz\_markers=utils.create\_viz\_markers(self.\_waypoints)defmove\_to\_next(self):

p=self.\_get\_next\_destination()if notp:

rospy.loginfo("Finishing Tour")returnTrue

goal=utils.create\_move\_base\_goal(p)

rospy.loginfo("Move to %s" % p\['name'\])

self.\_ac\_move\_base.send\_goal(goal)

self.\_ac\_move\_base.wait\_for\_result()

result=self.\_ac\_move\_base.get\_result()

rospy.loginfo("Result : %s" %result)returnFalsedef\_get\_next\_destination(self):if self.\_counter ==len(self.\_waypoints):ifself.\_repeat:

self.\_counter=0ifself.\_random\_visits:

random.shuffle(self.\_waypoints)else:

next\_destination=None

next\_destination=self.\_waypoints\[self.\_counter\]

self.\_counter= self.\_counter + 1

returnnext\_destinationdefspin(self):

rospy.sleep(1.0)

self.\_pub\_viz\_marker.publish(self.\_viz\_markers)

finished=Falsewhile not rospy.is\_shutdown() and notfinished:

finished=self.move\_to\_next()

rospy.sleep(2.0)if \_\_name\_\_ == '\_\_main\_\_':

rospy.init\_node('tour')

filename= rospy.get\_param('~filename')

random\_visits= rospy.get\_param('~random', False)

repeat= rospy.get\_param('~repeat', False)

m=TourMachine(filename, random\_visits, repeat)

rospy.loginfo('Initialized')

m.spin()

rospy.loginfo('Bye Bye')

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