cubemx+stm32f302 驱动新西达30A电调

比眉伴天荒 2022-09-24 15:26 247阅读 0赞

## **电调的控制方法——PWM** ##

单片机输出1ms~2ms的方波脉冲，根据航模标准，PWM信号线的频率应该是50Hz，对应的每个周期20ms，一般白色为油门线。如果是单向电调，1ms表示0%的油门，2ms表示100%的油门。如果是双向电调（有正、反转和刹车），标准1.5ms是0点，1ms是反向油门最大（100%油门），用于刹车或反转；2ms正向油门最大（100%油门），用于正转。这是无线遥控模型比例控制的一个标准。对于其它电调也一样。注意，电调转速只与1ms~2ms的脉宽有关，与脉冲重复率无关。1~2ms的方波脉宽渐变过程对应油门的从小到大，从负到正的渐变。 脉宽的幅度2.5V~6V；所以3~5V工作电压的单片机都适用。

默认接线都是正确OK，如下图示。

![Center][]

第一次使用电调需要配置，参考下图。

![20160803113129072][]

首先设定油门行程，代码如下

/*使用TIM2 channel1作为PWM输出口，频率50Hz定时器参考配置如下

#define  PERIOD_VALUE       (40000 - 1)  /* Period Value  */
    #define  PULSE1_VALUE       2100        /* Capture Compare 1 Value  */
    #define  PULSE2_VALUE       3000        /* Capture Compare 2 Value  */
    #define  PULSE_MAX <span style="white-space:pre">	</span>    4000        /* 按照电调要求 1%即2ms  */
    #define  PULSE_MIN          2000         /* 0.5%即1ms  */

uhPrescalerValue = (uint32_t) (SystemCoreClock / 2000000) - 1;

/* USER CODE BEGIN PFP */
    /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    /* TIM2 init function */
    static void MX_TIM2_Init(void)
    {
      TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;
      TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
      TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

htim2.Instance = TIM2;
      htim2.Init.Prescaler = uhPrescalerValue;
      htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
      htim2.Init.Period = PERIOD_VALUE;
      htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
      if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
    
      sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
      if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
      sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
      if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
      sConfigOC.Pulse = 0;
      sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
      sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
      if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
    }

油门行程设置解释，置于main 函数初始化阶段

HAL_Delay(1000);
    	sConfigOC.Pulse = 4000;  //满油门
    	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
    	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1); //启动
    	HAL_Delay(3000); //延时3秒，实际可调整，确保能听到最高油门确认音
    	sConfigOC.Pulse = 2000;//最高油门确认音后，油门至最低
    	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
    	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//确认
    	HAL_Delay(2000);//延时，会有锂电节数音及最终确认音

注意上电顺序，先上单片机，再给电调供电！！

油门设定完成后即可进行正常上电，main 函数参数时，将占空比设置为5%（1ms）最低油门即可，再通过按键或者串口更改占空比进行调速。

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完整代码：https://git.oschina.net/zjzto/XXDdriver.git

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