μC/OS之OSTaskCreate()

短命女 2022-09-20 08:48 175阅读 0赞

转自 http://blog.csdn.net/xiaocaichonga/article/details/7449409

建立任务OSTaskCreate()  
1.OSTaskCreate()函数的声明  
INT8U OSTaskCreate(void(\*task)(void\*pd),void\*pdata,OS\_STK \*ptos,INT8U prio)  
1.1返回类型 INT8U  
1.2参数：4个参数，分别是指向任务代码段的函数指针task，指向任务数据的指针pdata，指向任务所分配的堆栈的栈顶指针ptos，以及任务的优先级prio  
2.OSTaskCreate()函数的定义  
INT8U OSTaskCreate(void(\*task)(void\*pd),void\*pdata,OS\_STK \*ptos,INT8U prio)  
\{  
void \*psp; /\*用于指向任务堆栈初始化后栈顶的指针\*/  
INT8U err; /\*用于存放任务TCB初始化后返回的值\*/  
  
if(prio>OS\_LOWEST\_PRIO) /\*判断任务的优先级是否在允许的范围内，即如果该任务的优先级比系统的空闲优先级\*/  
\{ /\*都低的话，那么就出错了\*/  
return (OS\_PRIO\_INVALID) /\*返回优先级不可得\*/  
\}  
OS\_ENTER\_CRITICAL();  
if (OSTCBPrioTbl\[prio\]==(OS\_TCB \*)0) /\*判断所分配的优先级是否已经被其他任务占用，（OS\_TCB)\*0 表示没有占用\*/  
\{  
OSTCBPrioTbl\[prio\]=(OS\_TCB \*)1; /\*将新分配的优先级在OSTCBPrioTbl\[\]中更改为已占用状态即(OS\_TCB)\*1，注意：  
OS\_EXIT\_CRITICAL(); /\*在（OS\_TCB)\*1状态下表示仅仅被占用，但是并没有为任务分配资源等操作\*/  
psp=(void \*)OSTaskStkInit(task,pdata,ptos,0);/\*将任务堆栈进行初始化，并返回初始化后的栈顶指针给psp\*/  
/\*注意任务堆栈的初始化函数的参数：①代码段指针②数据段指针③堆栈的栈顶\*/  
err=OSTCBInit(prio,psp,(void \*)0,0,0,(void\*0),0);/\*TCB的初始化,注意传入的参数：①任务的优先级即任务的标识符②堆栈初始化后的栈顶指针\*/  
if(err==OS\_NO\_ERR) /\*如果TCB初始化成功\*/  
\{  
OS\_ENTER\_CRITICAL();  
OSTaskCtr++; /\*则将系统中的进程数加1\*/  
OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTbl\[prio\]); /\*新建任务的扩展功能，可以由用户自行定义，但是代码不能太长，因为此时中断关闭\*/  
OS\_EXIT\_CRITICAL();  
if(OSRunning) /\*判断任务建立时，系统中是否有其他任务在运行，即系统是否已经OSStart()了\*/  
\{  
OSSched(); /\*如果系统中已经有其他任务运行，则用任务调度函数OSSched()进行任务调度\*/  
\}  
\}  
else  
\{  
OS\_ENTER\_CRITICAL();  
OSTCBPrioTble\[prio\]=(OS\_TCB \*)0; /\*如果TCB初始化失败，则将本来占用的OSTCBPrioTble\[\]中对应的位标识为此优先级未被使用\*/  
OS\_EXIT\_CRITICAL();  
\}  
return (err); /\*在判断优先级在于规定范围内的情况下，无论TCB初始化是成功还是失败，都将返回TCB初始化的值\*/  
\}  
else  
\{  
OS\_EXIT\_CRITICAL();  
return (OS\_PRIO\_EXIST); /\*如果此优先级已经被占用，则返回OS\_PRIO\_EXIST,以告诉系统和用户优先级已被占用\*/  
\}  
\}  
  
  
3.小结  
任务的建立函数OSTaskCreate()到底做了哪些事情呢？  
①判断任务的优先级；  
②系统的OSTCBPrioTbl\[\]；  
③任务堆栈的初始化；  
④任务TCB的初始化。  
  
  
执行过程：第一步，判断任务的优先级是否越界，如果越界则返回失败，如果没越界进行下一步；  
第二步，判断任务的优先级是否已经被占用，如果被占用则返回失败，如果没有被占用进行下一步；  
第三步，对OSTCBPrioTbl\[\]相应位置1，表明此优先级被使用了；  
第四步，任务堆栈的初始化；  
第五步，任务TCB的初始化，无论初始化失败还是成功，都将TCB初始化的返回值返回给OSTaskCreate()；  
第六步，如果TCB初始化失败了，则将OSTCBPrioTbl\[\]中的相应位再清0，以表明此优先级没被使用；如果TCB初始化成功了  
则将系统中的任务数加1，并进行下一步；  
第七步，盘对系统是否已经处于运行状态，如果处于运行状态则进行任务调度。  
  
  
注意：1.OSTaskCreate()的四个参数分别做了什么：  
①task，pdata和ptos用于了任务堆栈的初始化，即要对任务的代码指针，数据指针，根据当前分配的栈顶继续压栈  
②prio用于了PCB的初始化。  
2.对于OSTCBPrioTbl\[\]的理解，该表中的元素是指向TCB的指针，当该指针为(OS\_TCB \*)0时标明该位对应的优先级并未被使用，  
该为不为(OS\_TCB \*)0时，标明该位对应的优先级被使用，至于使用的情况还要分为两种：  
①(OS\_TCB \*)1时，标明该优先级被占用但是并没说明该优先级对应哪个TCB；  
②指名该优先级被占用并且指向对应的TCB，这部分在TCB的初始化中完成了。